7.1. Динамические свойства электропривода с линейной механической характеристикой


  Для анализа свойств электропривода с линейной механической характеристикой как объекта автоматического управления найдем передаточную функцию системы по управляющему воздействию:

.

Из рис. 7.1 можно записать:

или

или

или

.

Отсюда

      (7.4)

где

      (7.5) – электромеханическая постоянная времени.

  Передаточная функция по возмущающему воздействию - моменту статической нагрузки МС, имеет вид:

Из рис. 7.1 получаем:

      или

      или

,       отсюда

      (7.5)

Характеристическое уравнение системы:

.

Корни этого уравнения:

,

где

.

  Значение m определяет колебательность разомкнутой электромеханической системы.

  Если m > 4, то p1= -α1; p2 = -α2.

  Поэтому в этом случае:

; ;       (7.6)

  Следовательно, при m > 4 рассматриваемый электропривод может быть представлен в виде последовательного соединения инерционных звеньев с постоянными времени Т1 и Т2.

  При m = 4 характеристическое уравнение системы имеет два равных отрицательных корня . В этом случае:

      (7.7)

где

  При m<4 характеристическое уравнение имеет комплексно-сопряженные корни и электропривод представляет собой колебательное звено с коэффициентом затухания ξ меньшим или равным 1, уменьшающимся по мере уменьшения m.

  В этом случае можно записать:

      (7.8)

; ;.

  Анализ частотных характеристик двигателей мощностью выше 10кВт показал, что передаточную функцию по управляющему воздействию можно представить в виде:

      (7.9)

т.е. заменить колебательное звено двумя апериодическими с постоянной .

  Для многих электроприводов малой мощности m>4, при этом можно пренебречь электромагнитной инерцией, положив Тэ»0, тогда структурная схема асинхронного электропривода с линеаризованной механической характеристикой будет иметь вид (рис. 7.3):


Рис. 7.3. Структурная схема асинхронного электропривода с линеаризованной механической характеристикой и .


  Из рис. 7.3 после элементарных преобразований:

;;
;
;
;

получаем:

      (7.10.)

  Полученное уравнение позволяет структурную схему асинхронной машины с линеаризованной механической характеристикой представить в виде (рис. 7.4):


Рис. 7.4. Преобразованная структурная схема асинхронной машины с линеаризованной механической характеристикой.


  Из преобразованной структурной схемы видно, что при Тэ»0 электропривод с линейной механической характеристикой приближенно можно представить в виде инерционного звена с постоянной времени Тм.

  Переходную и весовую функции инерционного звена можно представить в виде:

      (7.11)

      (7.12)

  По уравнениям (7.11) и (7.12) на рис. 7.5 построены временные характеристики электропривода при .


  

а)              б)

Рис.7.5. Временные характеристики электропривода при .


  Из полученных временных характеристик можно сделать вывод: электромеханическая постоянная времени Тм представляет собой время, за которое электропривод достиг бы установившейся скорости, двигаясь равномерно ускоренно под действием постоянного динамического момента, равного начальному значению:

      (7.13)


ОГЛАВЛЕНИЕ