МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ОБРАЗОВАНИЮ
Санкт-Петербургский Государственный Университет
Информационных Технологий, Механики и Оптики

УТВЕРЖДАЮ
Ректор СПбГУ ИТМО
_________________Васильев В. Н.
«___»______________2005 г.
ПРОГРАММА ГОСУДАРСТВЕННОГО ЭКЗАМЕНА

Специальность
140604 – «Электропривод и автоматика промышленных установок и технологических комплексов »
Факультет Компьютерных технологий и управления,
Председатель УМС СПбГУ ИТМО Шехонин А. А.

Программа разработана кафедрой «Электротехники и прецизионных электромеханических систем » СПбГУ ИТМО.

1. Цель государственного экзамена по специальности

Целью государственного экзамена по специальности является определение степени соответствия уровня подготовленности выпускников требованиям образовательного стандарта. При этом проверяются как теоретические знания, так и практические навыки выпускника в соответствии со специальностью (Электропривод и автоматика промышленных установок и технологических комплексов) и квалификацией - инженер

2. Регламент проведения государственного экзамена


Итоговый государственный междисциплинарный экзамен проводится на 14-15 неделе одиннадцатого семестра. К экзамену допускаются лица, завершившие полный курс обучения и успешно прошедшие все предшествующие аттестационные испытания , предусмотренные учебным планом.
Прием государственного экзамена по специальности осуществляет государственная экзаменационная комиссия. Персональный состав комиссии утверждается ректором СПбГУ ИТМО не позже, чем за месяц до начала экзамена.
Программа итогового государственного междисциплинарного экзамена доводится до сведения студентов не позднее, чем за месяц до предполагаемой даты экзамена.
Обсуждение и окончательное оценивание ответов студента экзаменационная комиссия проводит на закрытом заседании, определяя итоговую оценку – «отлично», «хорошо», «удовлетворительно», «неудовлетворительно».
Решение об оценке знаний студента принимается государственной экзаменационной комиссией открытым голосованием простым большинством членов комиссии, участвующих в заседании.
Результаты экзамена доводятся до студента сразу после закрытого заседания экзаменационной комиссии.
Студент, получивший на экзамене оценку «неудовлетворительно» не допускается к защите выпускной квалификационной работы.

3. Содержание государственного экзамена по специальности

Тематика экзаменационных вопросов соответствует избранным разделам из учебных программ цикла общепрофессиональных дисциплин и дисциплин специализации, предусмотренных ГОС по специальности 140604.
* ОПД. Ф. 07 «Электрические машины ,
* СД. 01 «Теория электропривода »,
* ОД. 02 «Системы управления электроприводов »,
* СД. 03 «Элементы систем автоматики »,
* СД. 04 «Автоматизированный электропривод типовых производственных механизмов ».

4. Содержание разделов, выносимых на экзамен дисциплин

4. 1. Электрические машины

4. 1. 1. Трансформаторы

Конструктивные исполнения силовых трансформаторов. Однофазные трансформаторы. Основные уравнения и схемы замещения трансформаторов. Приведение величин вторичной цепи трансформатора к первичной и векторные уравнения трансформатора в приведенных величинах. T-образная схема замещения трансформатора. Векторная диаграмма трансформатора. Режим холостого хода трансформатора, параметры холостого хода и векторная диаграмма. Режим короткого замыкания трансформатора, пара- метры короткого замыкания и векторная диаграмма Векторные диаграммы однофазного трансформатора для индуктивной и емкостной нагрузки. Внешняя характеристика и коэффициент полезного действия. Трехфазные трансформаторы. Особенности режимов холостого хода трехфазных трансформаторов при соединении обмоток звездой и треугольником. Параллельная работа трансформаторов. Специальные типы трансформаторов. Автотрансформаторы.

4. 1. 2. Асинхронные машины

Конструктивные исполнения. Трехфазные асинхронные машины с фазным ротором и короткозамкнутым ротором. Эквивалентная схема АД. Приведение роторных величин асинхронной машины к статорным и основные уравнения напряжений цепи статора и цепи ротора асинхронной машины. Определение значения максимального момента, пускового момента и критического скольжения. Круговые диаграммы асинхронных машин. Механические и рабочие характеристики АД. Пусковые Переходные процессы в асинхронных машинах. Регулирование скорости АД. Однофазные и двухфазные асинхронные двигатели.

4. 1. 3. Синхронные машины

Конструктивные исполнения. Неявнополюсные и явнополюсные синхронные машины. Реакция якоря синхронной машины. Поперечные и продольные синхронные сопротивления. Электромагнитный момент и угловые характеристики синхронной машины. Векторная диаграмма синхронного двигателя. Характеристики холостого хода и короткого замыкания. Характеристики синхронных генераторов. Механические и рабочие характеристики синхронных двигателей. Асинхронный пуск синхронного двигателя. Параллельная работа синхронных машин. Схемы синхронизации синхронных машин с сетью переменного тока. U-образные характеристики регулирования реактивной мощности синхронной машины посредством изменения тока возбуждения. Системы возбуждения синхронных машин. Уравнения моментов синхронной машины в переходном режиме при набросе и сбросе нагрузки. Гистерезисные и реактивные двигатели. Синхронные активные, реактивные и индукторные шаговые двигатели. Линейные двигатели.

4. 1. 4. Машины постоянного тока

Принцип действия машины постоянного тока. Основные элементы конструкции. Номинальные данные и режимы работы. Обмотки якоря машины постоянного тока. ЭДС и электромагнитный момент машины постоянного тока. Уравнения напряжения якоря машины постоянного тока для генераторного и двигательного режимов. Магнитный поток реакции якоря и его влияние на магнитное поле машины. Коммутация тока в секциях обмотки якоря машин постоянного тока. Замедленная и ускоренная коммутация тока. Средства, применяемые для улучшения коммутации. Характеристики двигателей постоянного тока. Характеристики генераторов постоянного тока. Внешние, нагрузочные и регулировочные характеристики генераторов постоянного тока с независимым, параллельным и смешанным возбуждением. Потери и КПД машин постоянного тока. Потери холостого хода. Нагрузочные потери. Добавочные потери. Потери в обмотке возбуждения. Специальные электрические машины. Универсальные коллекторные машины. Электромашинные усилители с поперечным полем возбуждения. Исполнительные двигатели двигали постоянного тока.

4. 2. Теория электропривода

4. 2. 1. Механика электропривода

Функциональные схемы механической части силового канала электропривода и их основные элементы. Моменты и силы сопротивления в электромеханических системах. Приведение сил и моментов сопротивления, инерционных масс, упругих моментов и моментов диссипативных сил к валу исполнительного электродвигателя. Основное уравнение движения электропривода. Динамические модели механической части. Механическая часть силового канала привода как объект управления. Механические переходные процессы.

4. 2. 2. Динамика обобщенной разомкнутой электромеханической системы

Обобщенная электромеханическая система с линеаризованной механической характеристикой. Обобщенные уравнения динамики и структурная схема. Индуктивность обмоток электрических машин и электромагнитная постоянная времени. Момент инерции электропривода и электромеханическая постоянная времени. Динамические свойства обобщенного электромеханического преобразователя с линейной механической характеристикой при жестких механических связях.. Система уравнений состояния и детализированная структурная схема. Передаточные функции и частотные характеристики. Переходные функции. Понятие о демпфировании электроприводом упругих механических колебаний. Электромеханические переходные процессы в обобщенной разомкнутой электромеханической системе. Переходные процессы при скачкообразном изменении задания, при линейном его изменении, при набросе и сбросе нагрузки.

4. 2. 3. Регулирование координат электромеханических систем

Типовые линейные алгоритмы управления и регуляторы. Передаточные функции, уравнения состояния, детализированные структурные схемы, частотные и переходные характеристики типовых линейных регуляторов.
Стандартные критерии оптимизации линейных контуров регулирования. Основные характеристики контуров при настройке на “технический “ и “симметричный” оптимумы. Приемы и методы оптимизации линейных контуров. Реакция оптимизированных контуров на возмущающие воздействия. Оптимизация каскадных систем управления.
Регулирования момента в обобщенной системе “управляемый электрический преобразователь –двигатель “. Требования к системам регулирования момента. Механические характеристики системы с обратной связью по моменту. Унифицированный контур регулирования момента: структурная схема, математические модели, оптимизация обобщенного контура, статические и динамические характеристики оптимизированного контура при реакции на типовые управляющие и возмущающие воздействия.
Регулирования скорости в обобщенной системе “управляемый электрический преобразователь –двигатель “. Требования к системам регулирования Механические характеристики обобщенной одноконтурной системы с обратной связью по скорости.
Одноконтурные системы с П-, ПИ- и ПИД -регуляторами: математические модели, оптимизация обобщенных контуров, статические и динамические характеристики при реакции на типовые задающие и возмущающие воздействия.
Двухконтурные системы регулирования скорости с подчиненным контуром регулирования момента. Системы с П- и ПИ- регуляторами скорости: математические модели, оптимизация обобщенных контуров, статические и динамические характеристики при реакции на типовые задающие и возмущающие воздействия.
Трехконтурная система : с подчиненным контуром регулирования момента и двумя внешними контурами регулирования скорости. Математические модели, оптимизация контуров, статические и динамические характеристики системы при реакции на типовые задающие и возмущающие воздействия.
. Требования к системам регулирования положения. Точный останов электропривода. Автоматическое регулирование положения по отклонению. Оптимизация контуров системы подчиненного регулирования положения.

4. 2. 4. Энергетика электропривода и выбор мощности электродвигателя

Факторы, определяющие выбор мощности двигателя для электропривода. Нагрузочные диаграммы типовых электроприводов. Потери энергии в статических и динамических режимах работы электропривода. Тепловые процессы в электродвигателе. Выбор мощности двигателя для длительного, кратковременного и повторно-кратковременного режимов работы электропривода. Выбор мощности двигателя для электропривода с пиковой нагрузкой.

4. 3. Системы управления электроприводов

4. 3. 1. Системы управления электроприводов постоянного тока

Непрерывные системы регулирования момента двигателей постоянного тока (ДПТ) с широтно-импульсными преобразователями (ШИП). Нереверсивные и реверсивные системы ШИП-ДПТ. Средние за период коммутации ШИП значения тока якоря, скорости и момента в режимах непрерывного и прерывистого тока. Пульсации тока и скорости. Виды широтно-импульсной модуляции. Динамическая модель ШИП.
Линейный эталонный контур регулирования момента с ШИП. Выбор параметров регулятора момента. Условия отсутствия скользящего режима и автоколебаний на субгармонических частотах. Предельное быстродействие контура регулирования момента с ШИП. Ошибки в типовых режимах работы. Оптимальный по быстродействию контур регулирования момента. Адаптивный контур регулирования момента с эталонной моделью.
Линейный эталонный контур регулирования скорости с ШИП. Выбор параметров регуляторов и методика настройки систем. Ошибки в типовых режимах работы.
Двухконтурные и трехконтурные системы подчиненного регулирования скорости ДПТ с ШИП. Методика расчета систем на предельное быстродействие при заданной частоте коммутации силовых ключей ШИП и при свободном выборе ее. Адаптивная система регулирования скорости с эталонной моделью и сигнальной адаптацией.
Цифро-аналоговые системы регулирования скорости и угла ДПТ. Цифровые алгоритмы управления и регуляторы. Цифро-аналоговые системы регулирования скорости и положения. Методика настройки, ошибки в типовых режимах работы. Адаптивные цифровые контура регулирования момента и скорости.

4. 3. 2.  Системы управления высокомоментными и вентильными двигателями

Вентильные двигатели Конструкции и принципы функционирования. Датчики положения ротора. Полупроводниковые коммутаторы как элементы систем управления. силовые полупроводниковые ключи.  
Электромагнитный момент и механические характеристики вентильного двигателя. Мгновенные и средние значения момента. Проблема неравномерности момента и способы ее решения в рамках автоматизированного электропривода. Механические характеристики вентильных двигателей.
Дискретный привод на базе шаговых двигателей. Принципиальные конструктивные решения, схемы, области применения.
Системы управления вентильными двигателями. Классификация систем управления. Непрерывные системы управления скоростью вращения. Регулировочные характеристики. Схемная реализация. Дискретные системы управления. Бесконтактные релейные, импульсные и дискретно-фазовые системы. Регулировочные характеристики дискретных систем. Вопросы точности систем стабилизации скорости.
Принципы построения систем подчиненного регулирования скорости вентильных двигателей. Глубина регулирования и обеспечение равномерности вращения на низких скоростях.
Системы моментного электропривода на базе вентильных двигателей с высоким уровнем равномерности момента. Системы регулирования положения на базе вентильных двигателей.
Оптимизация систем управления. Модальное управление. Наблюдающие устройства в системах управления. Адаптивно-модальное управление вентильным электроприводом.

4. 3. 3. Системы управления асинхронного электропривода

Математические модели асинхронных машин и полупроводниковых преобразователей асинхронного привода. Модель обобщенной электрической машины. Уравнения обобщенной машины в различных системах координат. Преобразование энергии в машинах с круговым полем в воздушном зазоре. Преобразование энергии в машинах с эллиптическим полем. Преобразование энергии при несинусоидальном и несимметричном напряжении питания. Математическая модель асинхронной машины с учетом вихревых токов в статоре и роторе. Асинхронная машина с нелинейными параметрами. Учет насыщения и вытеснения тока в пазу. Математические модели полупроводниковых преобразователей асинхронного электропривода. Модели широтно-импульсного регулятора со звеном постоянного тока. Модели непосредственных преобразователей частоты.
Симметричное управление АД. Управление изменением напряжения статора АД. Управление изменением добавочного сопротивления в цепи ротора АД. Частотное управление короткозамкнутым АД. Схема замещения АД при частотном управлении. Влияние частоты питания на электромагнитные процессы в АД. Законы частотного управления. Управление АД с IR и IZ компенсацией. Частотно-токовое управление. Частотное управление АД со стороны ротора. Векторное управление АД.
Асимметричное управление АД. Двухфазные исполнительные двигатели. Амплитудное и фазовое управление. Управление постоянной составляющей фазных напряжений и токов.
Непрерывные системы управления скоростью АД. Основные информационные блоки систем управления. Преобразователи координат. Ротаторы. Наблюдающие устройства. Блоки развязки координат. Преобразователи числа фаз. Системы частотного управления АД с короткозамкнутым ротором. Системы с функциональными преобразователями координат. Системы с обратными связями по ЭДС, току статора и скорости вращения. Системы частотно-токового управления. Системы векторного управления. Системы с управлением током статора. Системы с управлением напряжением статора. Особенности синтеза регуляторов в системе векторного управления. Системы управления АД с фазным ротором. Система управления с введением добавочной ЭДС в цепь ротора. Система управления с воздействием на добавочное сопротивление в цепи ротора.
Цифровые системы управления скоростью АД. Особенности учета дискретности сигналов по уровню и времени. Обобщенная структурная схема привода и дискретная передаточная функция. Синтез цифровых регуляторов в системе векторного управления АД.

4. 4. Элементы систем автоматики

4. 4. 1. Основные элементы систем управления и автоматики

Дроссельно-конденсаторное оборудование систем управления и автоматики. Трансформаторы и дроссели: назначение, условия работы в систем управления и автоматики, методика выбора и расчета. Конденсаторы: условия работы в различных цепях систем управления и автоматики, параметры конденсаторов, модели, методика выбора и расчета параметров.
Полупроводниковые приборы систем управления и автоматики. Типы полупроводниковых приборов, используемых в преобразователях, режимы и условия их эксплуатации. Силовые полупроводниковые ключи. Силовой транзисторный ключ. Способы построения и управления. Виды пробоев и способы защиты от пробоя, цепи формирования траекторий переключения.

4. 4. 2. Неуправляемые и управляемые выпрямители

Основные схемы выпрямления, соотношения и характеристики. Фильтры выпрямительных устройств, электромагнитные процессы в силовых фильтрах, частотные характеристики фильтров. Сглаживающие и помехоподавляющие фильтры. Регуляторы и стабилизаторы постоянного напряжения и тока. Основные схемы, расчетные соотношения и характеристики. Регуляторы и стабилизаторы переменного напряжения и тока. Основные схемы, расчетные соотношения и характеристики. нергетические характеристики управляемых выпрямителей (УВ) и способы их улучшения. Действительный коэффициент мощности и потери мощности в системах с УВ.

4. 4. 3. Силовые полупроводниковые преобразователи для систем приборного электропривода

Полупроводниковые преобразователи для управления исполнительными двигателями постоянного тока. Вентильные преобразователи напряжения. Однофазный управляемый выпрямитель, трехфазный нулевой выпрямитель, трехфазный мостовой выпрямитель. Основы выбора силовых вентилей, принципы построения и структура систем управления преобразователей. Широтно-импульсные преобразователи (ШИП) для управления исполнительными двигателями постоянного тока. Основные схемы, способы управления. Расчетные соотношения и основные характеристики.
Полупроводниковые преобразователи для управления исполнительными двигателями переменного тока.
Непосредственные преобразователи напряжения и частоты для управления трехфазными машинами. Принципы построения силовых каскадов и систем управления, основные характеристики и расчетные соотношения. Автономные инверторы напряжения (АИН) и тока в системах электропривода переменного тока. Основные схемы и способы управления двухфазными исполнительными асинхронными двигателями. Расчетные соотношения и основные характеристики АИН для АДД. Основные схемы АИН и способы управления трехфазными асинхронными двигателями с короткозамкнутым ротором. Основные характеристики и расчетные соотношения для выбора. Промышленные преобразователи для приборного электропривода и их основные характеристики.

4. 4. 4. Интерфейс микропроцессорной системы управления электропривода

Параллельные порты ввода-вывода. Параллельный интерфейс. Понятие порта ввода-вывода. Однонаправленные и двунаправленные порты. Способы стыковки портов ввода-вывода с внешним оборудованием. Стандартные параллельные интерфейсы и устройства, реализующие их.
Последовательные порты ввода-вывода. Последовательный интерфейс. Методы последовательной передачи информации. Устройства, реализующие последовательную передачу информации. Их режимы работы. Стандартные последовательные интерфейсы и устройства, реализующие их.
Таймеры-счетчики. Реализация временных функций управления и контроля. Устройства, реализующие функции таймеров-счетчиков. Их режимы работы. Устройства “сравнения-фиксации”. Реализация функций широтно-импульсной модуляции, измерения временных характеристик сигналов. Режимы работы встроенных модулей “сравнения-фиксации”.
Аналого-цифровые и цифро-аналоговые преобразователи. Методы стыковки цифровой части системы с аналоговой. Устройства, реализующие функции аналого-цифрового и цифро-аналогового преобразования. Их режимы работы. Методы стыковки с источниками и приемниками аналоговых сигналов.
Система прерываний. Методы обработки критичных событий. Организация системы прерываний микропроцессора. Устройства, реализующие функции контроллера прерываний и режимы их работы.
Особенности питания микропроцессорных систем. Требования, предъявляемые к источникам питания микропроцессорных систем. Алгоритмические и аппаратные методы устранения сбоев работы микропроцессорных систем. Понятие “супервизора” питания. Устройства, реализующие эту функцию и режимы их работы.

4. 5. Автоматизированный электропривод типовых производственных механизмов

4. 5. 1. Принципы построения и структура автоматизированных технологических комплексов (АТК)

Технические средства комплексов. Типовая структура АТК Нерегулируемые электроприводы. Схемы с АД. Реверс, Защита. Схема с СД. Нерегулируемые ЭП с управляемым пуском. Схема АДФР. Схема ДПТ. Схема АД с тиристорным пускателем. Регулируемые приводы. Схемы. Программируемые контроллеры и промышленные компьютеры. Контрольно-измерительные средства: датчики электромагнитных переменных ( тока ,напряжения и магнитного потока), датчики механических переменных( линейных и угловых перемещений, скоростей и ускорений, сил и моментов), датчики технологических переменных (температуры, давления , расхода, уровня )
Коммутационная и защитная аппаратура. Электромагнитные контакторы. Электромагнитные пускатели. Реле управления. Автоматические выключатели. Выключатели и переключатели. Кнопки управления и предохранители.
Энергетические сети. Источники и сети электроснабжения систем электроприводов. Трансформаторные подстанции, комплектные распределительные устройства. Схемы электропитания. Резервирование электропитания. Показатели качества электроэнергии. Энергосбережение средствами электропривода Применение правил устройства электроустановок к электроприводам.. Электродвигатели и коммутационные аппараты. Степени защиты. Защита двигателей до 1 кВ.
Режимы работы технологического оборудования и электроприводов. Непрерывный. Номинальный. Циклические (S1-S8)

4. 5. 2. Типовые автоматизированные электроприводы

Унифицированные системы электроприводов (комплектные электроприводы). Состав. Типовая структура. Модули.
Блочно-модульные принципы комплектования электроприводов переменного тока. Частотно-регулируемые электропривода фирмы «Schneider-Eleсtriс». Основные узлы. Входной модуль, Модуль выпрямителя. Модуль управления приводом. Блочно-модульные принципы комплектования электроприводов постоянного тока.
Средства управления и программирования ЭП. Настройка и диагностирование параметров АЭП.

4. 5. 3. Управление движением механизмов с использованием типовых технических средств

Свойства и конструкции основных узлов систем управления движением. Особенности передаточных механизмов систем управления движением. Передаточные механизмы линейных движений. Передаточные механизмы круговых движений.
Типовые режимы управления механизмами. Стабилизация, слежение, позицио-нирование, программное управление. Синхронизация скоростей и положений. Управление нагрузкой ЭП.
Принципы расчета и выбора АЭП механизмов. Выбор системы ЭП. Технические требования, технические условия, техническое задание. Номинальные параметры типового оборудования. Климатическое исполнение. Исполнение оболочек электрооборудования.

5. Рекомендуемая литература

5. 1. Основная литература

  1. Вольдек А. И. Электрические машины, Энергия, -Л: 1978, 832с.
  2. Брускин Д. Э. , Зорохович А. Е. , Хвостов В. С. Электрические машины и микромашины, Изд. 3, Уч. для вузов, -М: Высшая школа, 1990, 528с.
  3. Кацман М. М. Электрические машины. М. : Высшая школа, 2000.
  4. Копылов И. П. Электрические машины. Из-во для ВУЗов,Логос,2000.
  5. Ковчин С. А. , Сабинин Ю. А. Теория электропривода: Учебник для вузов. - СПб. : Энергоатомиздат, 2000. -496 с.
  6. Ключев В. И. Теория электропривода. М. : Энергоатомиздат,2001, 704 с.
  7. Овчинников И. Е. Теория вентильных электродвигателей. Л. : Наука, 1985
  8. Терехов В. М. , Осипов В. И. Системы управления электроприводов. –М. : Издательский центр «Академия», 2005. -304 с.
  9. Башарин А. В. , Новиков В. А. , Соколовский Г. Г. Управление электроприводами. Л. : Энергоиздат, 1982.
  10. Копылов И. П. Математическое моделирование электрических машин. Учеб. для вузов по спец. “Электромеханика”. - М. : Высшая школа. , 1994.
  11. Руденко В. С. , Сенько В. И. , Чиженко И. М. Основы преобразовательной техники. М. :Высшая школа,1980.
  12. Руденко В. С. , Сенько В. И. , Трифонюк В. В. Основы промышленной электроники. Киев, Высшая школа, 1985.
  13. Горбачев Г. Н. , Чаплыгин Е. Е. Промышленная электроника. М. : Энергоатомиздат, 1988.
  14. 12. Щелкунов Н. Н. , Дианов А. П. Микропроцессорные средства и системы. - М. : Радио и связь, 1989. - 288 с. : ил.
  15. Гук М. Аппаратные средства IBM PC. Энциклопедия. – СПб: Питер КОМ, 1998. -816 с.
  16. М. П. Белов, В. А. Новиков, Л. Н. Рассудов. Автоматизированный электропривод типовых производственных механизмов и технологических комплексов. Учебник для вузов. М. : Издательский центр «Академия»,2004. -576 с.
б) Дополнительная литература
  1. Арменский Е. В. , Фалк Г. Б. Электрические микромашины, Уч. для вузов, -М: Высшая школа, 1985, 230с.
  2. Сабинин Ю. А. Динамика электромеханических систем. Учебное пособие к курсовому проектированию. СПб: ИТМО, 1997.
  3. Справочник по автоматизированному электроприводу / Под ред. В. А. Елисеева и А. В. Шинянского. М. : Энергоатомиздат, 1983.
  4. Герман-Галкин С. Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в MATLAB6. 0: Учебное пособие.  СПб. : КОРОНА принт, 2001.
  5. Изерман Р. Цифровые системы управления. М. : Мир, 1984.
  6. Овчинников И. Е. , Лебедев Н. И. Бесконтактные двигатели постоянного тока. М. : Наука, 1979.
  7. Хитерер М. Я. , Овчинников И. Е. Синхронные электрические машины возвратно-поступательного движения. -СПб. : КОРОНА принт, 2004. -368 с.
  8. Герман-Галкин С. Г. , Лебедев В. Д. , Марков Б. А. , Чичерин Н. И. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями. Л. : Энергоатомиздат, 1986.
  9. Терехов В. М. Элементы автоматизированного электропривода. М. : Энергоатомиздат, 1987.
  10. Борцов Ю. А. , Соколовский Г. Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. _СПб. : Энергоатомиздат, 1992. -268 с.
  11. Борцов Ю. А. , Поляхов Н. Д. , Путов В. В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. Л. : Энергоатомиздат, 1984.
  12. Лопухина Е. М. Асинхронные исполнительные микродвигатели для систем автоматики: Учеб. пособие для электротехн. спец. вузов. - М. : Высшая шк. , 1988.
  13. Системы подчиненного регулирования электроприводов переменного тока с вентильными преобразователями/ О. В. Слежановский, Л. Х. Дацковский, И. С. Кузнецов и др. - М. : Энергоатомиздат, 1983.
  14. Забродин Ю. С. Промышленная электроника. М. : Высшая школа,1982.

Программа обсуждена на заседании кафедры «Электротехники и прецизионных электромеханических систем», протокол № 5 от «24» февраля 2005 г.

Заведующий кафедрой ЭТ и ПЭМС
к. т. н. , доцент В. С. Томасов